ROSの概要を絵でまとめてみる。

この土日に学んだROSに関して、ROSの概要を絵で頑張ってまとめてみる。

ROSのMasterとNodeとTopicとService

• 全体
  • ROSノードとROSMasterがいる。これらはそれぞれ別々のプロセスのプログラム
  • ROSノードやROSMasterはどのPCやロボットで実行されていても構わない。
  • ROSノードやROSMasterをいくつ立ち上げても構わない。
•  ROSMaster
  • roscoreを立ち上げると、パラメータサーバとROSMasterとrosoutが起動される。
  • ROSMasterは立ち上がっているノードを管理し、お互いの所在を教えてあげること
  • ROSMasterはROSNodeのPublisherやSubscriber、Serviceを管理
  • ROSの名前空間の解決
• ROSノード
  • 腕を動かすノード、位置を移動するノード等役割に応じた単位で分離されたプログラム。一つのノードが死んでも全体が落ちないために分割されている。
  • ROSノードはノード間でやりとりする方法にTopicとServiceが用意されている。
  • Topicで他のノードにmessageを送るノードをPublisherといい、受け取る側をSubscriberという。もちろん一つのノードがあるメッセージに関してはPublisher、別のメッセージに関してはSubscriberなんてことはざらにある。
  • Topicは非同期処理になっているため、Publishしたら元の作業に戻れる。
  • Serviceでは同期処理になっているため、ServiceCallしたら結果が帰るまで何もできない。
• Topic
  • ノードが情報をやりとりするときの方法の一つ
  • やりとりする情報をmessageという
  • 一つのノードから複数のPublishもできるし、同時に複数のSubscribeもできる。
  • Subscribeはコールバック関数が呼ばれ、Publishはpublish関数を呼ぶだけでよい。非同期に動くため、publish後はすぐに元の作業に戻る
• Service
  • ノードが情報をやりとり得るための方法の一つ
  • 同期処理を行いたい時に向いている
  • 大量のデータを流すときは、serviceで必要なときに必要なだけにした方が良い
  • Serviceを使うものをClientと呼ぶ
  • あらかじめServiceがROSMasterにadvertiseしておけば、いつでもClientがService Callすることが可能.
  • Service Callすると所定の処理が実行され、その間Clientは待機状態

ロボットが実際にあるときのROSの動き

(工事中)